周勃没有虎符，无法进入北营，两个虎符在吕禄和吕产手上，周勃就把曲周侯郦商给抓住，威胁郦商的儿子郦寄说：“你和吕禄是好朋友，一定有机会把吕禄手上的虎符偷出来，如果你不去，我就把你的父亲杀死。”
郦寄是刚正不阿的人，对父亲又继位孝顺，听到周勃的威胁，只能强忍胸中怒火，为了父亲的安危，将吕禄手上的虎符偷了出来，交到了周勃的手上。
到郦寄即将死去的时候，也还在为这件事感到愧疚，对左右说：“忠孝虽难两全，但我应该以忠为先；当年为了父亲，将调兵虎符交到了周勃手上，这是我这一生最大的罪过啊···”
最终，郦寄被谥为曲周忠武侯。
得到虎符之后，周勃又苦于没有调兵诏书，就自己写了一封假的诏书，这是周勃矫诏的开始。
拿着诏书和虎符，周勃终于进入北营，对将士们说：“吕氏想要颠覆刘氏的江山，追随的刘氏的露出左肩膀，支持吕氏的露出右肩膀。”
北军士卒以为周勃说的是实话，又得到各自的上官承诺金银财宝，就都露出了左肩膀，跟着周勃打入了皇宫。
等所有的事都结束，吕氏子弟都被杀死，刘襄派人对陈平和周勃说：“如今事情已经成功，如果你们二位让我成为皇帝，那我必然会给你们享不尽的荣华富贵。”
陈平和周勃闻言大喜，将刘襄接到了长安，带着朝臣百官拜会刘襄，把皇帝玉玺交到了刘襄手上，表示臣服。
但还没等刘襄祭拜高庙，正式登位，皇帝就察觉了此事，就在陈平和周勃以为皇帝已经被毒死的时候，
齐悼惠王刘肥，是高皇帝最大的儿子，是高皇帝与外室所生，其母曹氏。
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